महाराजांनी 1645 मध्ये स्वराज्याची शपथ घेतली आणि त्यानंतर 1647 मध्ये कान्होजी जेधे, बाजी पासलकर, तानाजी मालुसरे, सूर्याजी मालुसरे, सूर्याजी काकडे, येसाजी कंक, बापूजी मुदगल, सोनोपंत डबीर या काही मुख्य मावळ्यांच्या साथीने तोरणा किल्ला आपल्या ताब्यात घेऊन स्वराज्याचे तोरण बांधले.